本项目研发国内外首套智能无轨导全位置爬行高效K-TIG焊接机器人系统，解决石化、核电/火电、 造船、能源等大型工程结构中大量曲面长焊缝手工焊接效率低、质量差的难题。目前，锁孔效应钨极氩 弧焊（K-TIG）可对中厚板工件不开坡口一道焊透、且无衬垫单面焊双面成形，具有高效、优质、省材、 环保等优势。此高效焊接装备国外由澳大利亚CSIRO研究机构独家开发，广东福维德焊接股份有限公司开发了国内首台套高效K-TIG焊接系统，并形成产品销售。北京博清科技有限公司研发了无轨导全位置爬行 焊接机器人，突破大曲面长焊缝的自动焊接难题，并在中石化第五建设有限公司湛江石化基地的大型石 化容器焊接中应用。 本项目进一步突破中厚板横焊、爬坡焊位置K-TIG焊接不开坡口一道焊透且能够单面焊双面成形、大范围曲 面无轨导全位置爬行机器人K-TIG焊、超强焊接弧光场景下高动态视觉传感监控和跟踪等“卡脖子”技术 ，达到国际领先技术水平。智能无轨导全位置爬行高效K-TIG焊接机器人系统可实现大曲面长焊缝的自动 焊接，显著提高焊接效率和质量，大大节约焊材等金属，基本消除噪声、飞溅等环境污染，是一种高效 、优质、省材、环保的焊接新模式。 本项目成果颠覆目前大曲面长焊缝依靠大量工人进行手工焊接的现有作业模式，可用于石化、核电/火电 、造船、能源等大型工程，解决大型石化工地几千名焊工同时施工，安全隐患大、技术工人短缺以及高 危、有毒、辐射等特殊环境下人工无法焊接等问题，也可用于平板拼焊等平面长焊缝的高效智能焊接， 可创造很高的经济及社会效益。 本项目实施期间，申请发明专利27件，授权17件，其中发明专利“一种锁孔效应TIG深熔焊焊机控制系统及控制方法”和“激光跟踪传感器的调整方法、系统名称存储介质及焊接设备”分别获得2020年广东专利银奖、2021年第二十二届中国专利优秀奖和2023年中国专利优秀奖；申请实用新型专利11件，授权10件；申请外观专利3件，授权3件；取得软件著作权8项；发表论文18篇，其中SCI收录14篇，中文核心收录4篇，所开发系统已在3个石化工程中成功应用。