课题来源于广东省科技计划项目，本项目通过产学研合作，面向工业机器人产业关键部件研究，攻克开放性模块控制系统体系结构和模块化层次化控制器软件系统技术，构建以上位计算、控制、人机交互+EtherCAT网络+下位运动控制的控制系统架构，开发标准化控制器产品，实现逻辑控制、现场控制、运动控制。控制器采用Intel/兆芯多种平台技术方案实现，支持RS232 / 485、TCP / IP 自定义通信；支持EtherCAT、Modbus 485、Modbus TCP 标准总线通信；产品全密闭无风扇、无线缆模块化设计，内部模块之间通过硬连接，提高了信号转换的可靠性和装配效率；支持9-30V宽压，确保设备在电压不稳定环境下正常运行，满足多种机器人应用需求。 项目成果应用于焊接机器人，支持七轴串联结构运动控制，FPGA精确锁存脉冲计数，多轴同步控制，支持任意2轴直线、圆弧插补，支持任意3轴、4轴直线插补，空间螺旋线插补，并与1-2轴变位机协作，通过变位机倾斜和回转动作，带着焊件协调运动，从而将待焊的空间曲线焊缝连续不断地置于水平或制定角度位置上，以利于焊接；应用于并联机器人手机屏幕整理系统，系统可以包括完成拆分、整理、粘胶、搬运等一系列动作，满足了无尘、无污染、无静电的需求，速度可以达到30片/分钟，极大的提高了企业的生产效率；应用于智能工厂码垛机器人控制系统，能够举起50KG、100KG、200KG、400KG的重量，视觉精准定位，定位精度±0.05mm，码垛机器人根据需求，适应多种工作场合的应用需要。